[Hardware] 손 만들기

손은 Thingiverse에서 찾은 파일을 사용했습니다. (손 모델링 파일은 아래 링크에서 받았습니다.)

https://www.thingiverse.com/thing:242639

Flexy-Hand by Gyrobot

 

 그래서 왼쪽 사진과 같이 출력해서 조립해주었는데... 안 움직입니다.

 애초에 조립이 제대로 되지도 않았고, 생각을 잘못했던 게 구조상 실을 당겼다 놓으면 다시 손이 펴져야 하는 구조인데, 탄성이 없으니 돌아올리가 없었습니다.

 

 그래서 무엇을 사용할 지 고민을 하다가 몰드용 액상 실리콘을 사용하게 되었습니다. 실리콘을 구매하는 것 자체가 처음인지라, 인터넷을 찾아보고 구매하고 직접 사용해보면서 경도를 맞춰나갔습니다.

실리콘을 마디에 넣어 사용한 모습

 위의 사진은 아래 경도 25의 실리콘을 사용하였을 때의 모습입니다. 움직임이 부드럽지만, 탄성이 떨어져 사용에는 부적합하다 판단했습니다.

 다음으로는 경도 40의 실리콘을 사용하였으나, 역시나 탄성이 부족한 느낌이 들어 사용하기에는 어렵다는 생각이 들었습니다.

 

 마지막으로 선택하게 된 게 퍼티형 실리콘이였습니다. 액상실리콘의 경화시간이 너무 긴데다가 시간이 얼마 남지 않아 내린 결론이었습니다. (경도 60정도의 실리콘을 사용하고 싶었으나 구매처를 찾지 못했습니다.)

 

 결과적으로는 실리콘 퍼티가 가장 적당하다고 생각은 들었으나, 신율이 작은 것인지, 너무 많이 늘어나면 부서지는 모습을 보여서 아쉬웠습니다. 판매처에 경도와 경화시간 외에 다른 정보들이 없어 고려하지 못했으나, 경도보다는 신율와 수축율을 중점적으로 고려했으면 더 좋았을거라는 아쉬움이 남았습니다.

	경도	인장강도	신율	수축율	경화시간
	shore A	MPa	%	%	분
몰드몬스터 25	25	>= 3.2	>= 500	>= 0.3	180
몰드몬스터 하드	40	>= 4	>= 450	>= 0.3	300
몰드용 실리콘퍼티	70				6

- 경도 : 규정 하중하에서 표면이 규정된 크기에 압침 침입에 저항하는 정도

- 인장강도 : 표준시편을 일정한 강도로 잡아당겼을 때, 절단되는 힘 또는 응력

- 신율(신장율) : 시험 표준편에 가해지는 인장력에 의해 늘어나는 길이로 초기 길이에 대한 백분율

* 아래 블로그 포스팅를 참고했습니다.

https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=dy_chun&logNo=140023575560 

실리콘 고무의 특성